SimpleBGC2.42で適応PIDという項目が追加されました。適応PIDはRMSエラーの増加に伴いPDの値を下げるという機能で、エラーがおこる前にPIDを下げることで共振状態に入らないようにします。

これはPID設定、フィルター設定を詰めた後でモニターを見ながら、角度が大きくなった際等に共振に入るようであればこの設定項目を使用します。
通常状態で、周期的な振動が発生しているうだと、このチェックを外してPIDとフィルターの設定に戻ります。

ちなみにオートPID時、モーターの同期がずれることは普通なのでエラーメッセージに表示されるモーター脱調は気にする必要ありません。