23 7月

Raspberry pi + Navio+ コントローラー セットアップ

RaspberryPiを使ってマルチコプタ、飛行機、ローバー(自動車)、船などを自立航行ロボット化できるNavio+シールドです

SDカードイメージのダウンロード

Emlidが用意しているリアルタイムLINUXのSDカードイメージをダウンロードします。RaspberryPi1用RaspberryPi2用がそれぞれ用意されています。

SDカードイメージをSDカードに書き込む

OSXではコマンドラインから書き込むのが簡単です。
[code]
#SDカードのディスクを探す
diskutil list

#ディスクをアンマウント
diskutil unmountDisk /dev/disk4

#書き込み
sudo dd bs=1m if=<イメージファイル>.img of=/dev/<disk番号>
#ex. sudo dd bs=1m if=2014-09-09-wheezy-raspbian.img of=/dev/disk4
[/code]

Navio+ボードとRaspberryPiを接続

RaspberryPi2の場合はそのまま。RaspberryPi1に接続する場合はSDカードスロット側に合わせて接続します。

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IMG_5606

初期セットアップ

電源を投入して、ローカルネットワークに接続しsshアクセス、またはRaspberryPiに直接HDMIディスプレイとキーボードを接続して設定を行います

初期ユーザーはpi、パスワードはraspberryです。

[code]
#raspberry piのIPでアクセス ホスト名はnavio-rpi
ssh pi@192.168.1.111
[/code]

USBのWiFiドングルを接続し、Wifiの設定などを行います。
/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 編集
[code]
network={
ssid="yourssid"
key_mgmt=WPA-PSK
psk="yourpasskey"
}
[/code]

APMをインストール

RaspberryPiにログインし以下のコマンドを実行します。

[code]
wget http://emlid.com/files/APM/apm.deb
sudo dpkg -i apm.deb
[/code]

APM起動

コンソールで次のコマンドを入力します。
以下のIPアドレスはグランドステーションのIPアドレスを指定します。
-quadの部分は機体に合わせて変更してください。

[code]
sudo ArduCopter-quad -A udp:192.168.1.2:14550
[/code]

APMがRaspberryPi起動時に自動起動するように/etc/rc.localに次の行を書き込みます
[code]
sudo ArduCopter-quad -A udp:192.168.1.2:14550 -C /dev/ttyAMA0 > /home/pi/startup_log &
[/code]

グランドコントロールステーションに接続

ArdupilotPlannerをダウンロードして、IPを指定して接続し初期設定を行います。

コマンドラインからAPMにアクセスするにはMAVProxyを使用します。MAVProxyはコマンドベースのグランドステーションソフトウェアです

[code]
pip install mavlink mavproxy console wp
[/code]

[code]
>mavproxy.py –master 192.168.1.2:14550 –console
[/code]

あとはAPMやPhixhawkと同様にESC、モーター、送受信機、バッテリー、GPSなどを接続し、初期設定するとフライト可能です

映像転送(ビデオストリーム)設定

Navio+とRaspberryPi2を使えば映像転送は非常に簡単に実現できます。(ビデオストリームはRaspberryPi2を使用してください)
リアルタイムビデオをPC、タブレット、スマートフォンなどに転送できます。

カメラハードウェア

RaspberryPiカメラモジュールを使った方法を説明します。USB-WEBカメラも使用可能です。Raspberry PiカメラモジュールはRFノイズが発生し、GPSに影響を与えるため、ケーブルとカメラモジュールをアルミニウム・銅のフォイル/テープでシールしてください。

インストール

RaspberryPiにソフトウェアをインストールします。
[code]
sudo apt-get install gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav
[/code]

モニタ

モニタ側にLinuxを使用している場合は次のコマンドを入力
[code]
sudo apt-get install gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav
[/code]

アンドロイドタブレットを使用する場合はQtGStreamerHUDアプリをインストール

OSXを使用する場合はbrewでのインストールが簡単です
[code]
ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"
brew update
brew install gstreamer gst-libav gst-plugins-ugly gst-plugins-base gst-plugins-bad gst-plugins-good
[/code]

Windowsの場合はgstreamer for Windowsをインストール。

映像転送起動

コンピューター側のgstを起動するとRaspberryPiからの映像待機状態となります。ストリームが届くと映像が表示されます
[code]
gst-launch-1.0 -v udpsrc port=9000 caps=’application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, encoding-name=(string)H264′ ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink sync=f
[/code]

RaspbeeryPi側IPを指定して次のコマンドを入力します。これも/etc/rc.localで自動起動するようにしておくとよいでしょう。
[code]
raspivid -n -w 1280 -h 720 -b 1000000 -fps 15 -t 0 -o – | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=10 pt=96 ! udpsink host=<remote_ip> port=9000
[/code]

-b-fps フラグでビットレートとfpsを設定できます

11 7月

BuildTakシート3Dプリントのコツ

BuildTakを使う場合、これまでカプトンテープやブルーテープで行っていた方法と同じノズル高だとくっつきすぎて取り外しが非常に難しかったり、シートを痛めてしまうことがあります。
Buildtakシートを最高の条件で使用するために3Dプリンタとプリント設定に合わせてノズル高の調整が必要です。ノズル高(ノズルとBuildtakシートの隙間)の調整は取り外しやすさと吸着の最適なスポットをさがします。

以下のTIPSを参考にしてください

– ノズルがBuildTakシートに近すぎ、最初のレイヤーを均すようにプリントしている場合(カプトンテープやブルーテープではそのようにしたかもしれませんが)、プリント物は接着が強すぎ、取り外しが非常に難しいか、シートにダメージを与える可能性があります

– ベストスポットを見つけるために、これまで使っていたよりも高いノズル高からはじめてください。

– ノズル温度や素材、プリントスピードを変更した場合、最適なノズル高を再度見つける必要があります

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